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1.插入对应变频器的XDD文件。
2.右击配置，将supervise关闭（根据项目需求自己定）。
3.配置循环通讯通道，将ABBcw和ABB ref1和ABB ref2配置为Write,（设定转速为速度值除10，设定扭矩百分比为扭矩值除10）
4.将3011 Minimun speed和3012 Maximun speed设置为Write，可以动态限制最高和最低转速.（除100为实际转速上下限）（PS：这两个参数用于转矩模式的速度限制，若用不到转矩模式，则不要配置这两个通道）
5.将ABBsw和ABBact1和ABBact2设置为Read.
6.将ErrorCode和9002MotorPosition设置为Read.（ErrorCode转为16进制才是变频器上显示的报警）
7.此时变频器的状态字为2#0000_0010_1000_0000表示变频器没有得到控制命令，处于急停状态，有报警存在。将控制字设置为2#0000_0100_0000_0110，表示变频器退出急停状态以及使用总线进行控制。注意:状态字和命令字的详细说明可以查看ABB固件手册的，现总线控制章节。
8.此时变频器的状态字为2#0000_0010_0011_0001表示变频器处于停止状态，等待进一步命令，已处于总线控制状态。将控制字设置为2#0000_0100_0000_0111，表示将变频器处于待命状态。.
9.此时变频器的状态字为2#0000_0010_0011_0011表示变频器已处于准备状态，可以进行励磁等命令。将控制字设置为2#0000_0100_0000_1111，发出运行指令，类似于伺服的POWER ON命令.
10.此时变频器的状态字为2#0001_0010_0011_0111，表示变频进入运行状态。将控制字设置为2#0000_0100_0111_1111，使能斜坡函数功能，类似于变频器具有速度轨迹控制功能.此时变频可以进行速度与转矩控制了。
11.现在变频器为速度模式，设置ref1数值作为速度设定。注意：此数值为标定过的，比例为20000数值时，对应46.01的变频器速度，例如给定1000，设定速度为100RPM。
12.将控制字的11位设置为1，变频器变为转矩模式，在变频器处于运行状态时，设定ref2用于转矩设置。单位为0.01是额定转矩的百分比。使用最大和最小速度进行速度限制。
13.将控制字设置为2#0000_0100_0000_0111，变频器将停机，处于自由停车状态。如果想实现驱动器的POWER ON 状态，可以将变频正常使能，将速度设置为0即可。